A população em situação de rua é um grupo que, apesar de heterogêneo, sofre pela exclusão social com implicações em sua saúde, uma vez que a vulnerabilidade social age como determinante de saúde. Uma forma para reverter as iniquidades existentes no direito dessa população foi a criação dos Consultórios na Rua, como equipe da atenção primária à saúde direcionada especificamente para este grupo. O presente relato de experiência visa demonstrar que o consultório na rua pode ser um campo de estágio para aprendizado em atenção primária à saúde com excelência na formação de discentes de medicina, assim como discutir nuances e vivências do atendimento a essa população.